Le village est situé au confluent de la vallée du Tarn et de celle du Lumensonnesque.

L’église Ste Marie de Lumenson est citée en 1082, elle figure parmi les bénéfices donnés à l’abbaye St Victor de Marseille par Pons d’Etienne évêque de Rodez. Elle fut détruite en février 1808 par une forte crue du Tarn, il n’en reste qu’un pillier.

La commune fut créée le 25 Août 1828 par détachement de Compeyre.